Universitatea Tehnica Cluj-Napoca
Facultatea de Electrotehnica
Catedra de Actionari Electrice & Roboti
Disciplina: Servomecanisme

















PROIECT DE SEMESTRU












Anul universitar
2001 / 2002











Cuprins:



Date de proiectare
Cerinte de proiectare
Etape de proiectare
Schema de principiu sistemului de urmarire
4.1 Studiul si identificarea sistemului global
4.2 Stabilitatea sistemului
4.3 Analiza sistemului


































1. Date de proiectare

I Tipul servomecanismului de c.c.: E 701A
Din catalogul firmei producatoare a motorului se iau urmatoarele date:
a) constanta cuplului km = 10.43 [oz(in / A] = 0.07345 [N(m];
b) constanta t.e.m. ke = 7.71 [V / krpm] = 0.07366 [V(s / rad];
c) rezistenta indusului Ra = 0.13 + 0.4 = 0.43 [(];
d) inductivitatea indusului La = 1.13 [mH];
e) curentul maxim admis Ia max = 72 [A];
f ) cuplul nominal MN = 150 [oz(in] = 01.0563 [N(m];
g) momentul de inertie rotoric Jm= 0.1 [oz(in(s2] =7.0422(10-4 [N(m(s2];
h) factorul de amortizare (coeficientul de frecare vâscoasa) Bm = 5 [oz(in/krpm] = 3.3641(10-4 [N(m(s / rad];
i ) rezistenta termica Rth = 2.2 [(C / W];
j ) cuplul static de frecari Mo = 15 [oz(in] = 0.1056 [N(m];
k) temperatura maxima a indusului (max = 155 [(C];
l ) turatia maxima de mers în gol no = 1.9 [krpm] = 198.86 [rad / s];
II Coeficientul de transfer al potentiometrului kT = 0.5;
III Raportul de transmisie al inductorului ( = 50;
IV Raportul nominal al sarcinii si al motorului Js/JM = 3;
Raportul coeficientilor de frecare vascoasa Bs/BM = 2;

Datele se transforma conform: 1( 1 [oz(in] = 1/142 [N(m]
2( 1[krpm] = 1000((/30 [rad/s]


























2. Cerinte de proiectare

1. Raspunsul unghiular, la semnal de intrare treapta unitara, sa prezinte o suprareglare mai mica de 10%;
2. Limitarea curentului indusul SMCC, la valoarea maxima admisibila, sa se faca prin ajustarea factorului de amplificare;
3. Amplificatorul final va fi un amplificator